跑酷（Parkour）的冒險精神始於1990年代的法國，發源地為巴黎郊區的利斯（Lisses）和埃夫里（Evry）。大衛·貝爾（David Belle）最初根據他父親（曾是巴黎消防員）所提出的關於運動藝術的原則，創立了跑酷這一概念。

貝爾青少年時期，與來自Yamakasi團隊的朋友們在城市裡一起練習跳躍、攀爬樓梯、障礙、牆壁，穿梭在許多樓房設施之中。藉此，他們創造出了所謂的「移動藝術」，充分利用了那些原本並非為此目的而設計的各種建築與障礙，對他們而言，跑酷是一種訓練方法，旨在克服城市和自然環境（如森林）中的各種障礙。

自1990年代以來，這種移動方式因被融入電影產業而逐漸流行，例如由跑酷運動創始人之一查爾斯·佩里埃（Charles Perrière）參與編劇的電影《Yamakasi》，以及大衛·貝爾主演的電影《暴力特區》（B13）。這些電影激發了許多國家的體育活動，並在全球培養出新一代的跑酷運動員（Tracers）。儘管跑酷的創始人並不熱衷於競賽，但這一趨勢使他們開始將體育賽事視為提升跑酷知名度、推廣這項運動的良好平台。

在2016年利勒哈默爾青年奧運會上，由查爾斯·佩里埃（Charles Perrière）主導的跑酷入門工作坊，激發了人們對這項運動的濃厚興趣。另一方面，大衛·貝爾（David Belle）與好友查爾斯·佩里埃致力於爭取跑酷獲得正式認可，以進一步推動其發展。他們與國際體操總會（FIG）建立了聯繫，該聯合會在奧林匹克運動中擁有悠久歷史，其主席渡邊守成（Morinari Watanabe）更是這項運動的忠實愛好者，由於FIG旗下的多個國家體操總會早已開展跑酷活動，因此這次合作水到渠成。