體操起源於古希臘，當時體能( physical fitness) 是一種極為珍視的特質，人們通過最純粹的運動形式，例如跑步和跳躍來追求身體的發展。為了達成讓士兵在戰鬥中無往不勝的目的，古羅馬人開始練習體操，而鞍馬是古羅馬人最早引入的體操項目之一，用於教授士兵複雜的上馬和下馬技巧。

在公元394年，奧林匹克運動會被狄奧多西大帝 (Flavius Theodosius; 11 January 347 – 17 January 395) 廢止後，體操在歐洲消失了數千年，僅剩翻滾和一些雜技表演者，這些活動僅作為娛樂或奇技展示而存在。但在啟蒙時代重新引入了關於身心健康的古代哲學後，科學革命促使人們對體育教育和心血管運動有了更深入的理解。不僅是哲學家和思想家認識到體育運動的價值，軍隊也再次將其視為訓練士兵的寶貴工具。

近代體操於十九世紀在歐洲首先興起，各種體操學派相繼而生。
"德國體操學派"，以器械練習為主，當時就有單槓、木馬等器械，強調強身健體，增強力量。
"雅典學派"，主要是運用人體解剖學和生理學的理論，編制多種練習，注重培養正確身體姿態，增強肌肉，以達到軍事、教育和醫療的作用。
"丹麥體操學派"，則吸收以上兩家之長，強調練習動作的活潑、自然、協調、放鬆，要求富有彈性，較強節奏感和韻律性，以增強健康，全面發展身體。
"捷克天鷹學派"，強調動作的優美、吸引人、講求完成動作的難度和編排，是現代體操發展的雛形。